Капитан Малколм Рейнолдс, ветеран межгалактической войны, на старости лет живет тем, что «грачует» по галактике на своем корабле «Серенити» и расследует небольшие преступления. Под его руководством – маленькая, но дружная команда с полнейшим отсутствием дисциплины. Однажды капитан берет на борт двух новых пассажиров – молодого доктора и его сестру, которые скрываются от погони. Девушка обладает телепатическими способностями, поэтому правительство Вселенной пытается захватить ее любой ценой.
Корабль оказывается между двух огней: с одной стороны – неудерживая военная сила Всемирного Альянса, а с другой – яростные Похитители, дикари с дальних окраин космоса. Отчаянно спасаясь от столь разных врагов, команда «Серенити» обнаруживает, что самая большая опасность, возможно, кроется у них на борту.